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文摘：零速校正在惯性测量系统中占有重要地位。它是一种廉价有效的误差控制方法。零速度校正的主要方法是实时卡尔曼滤波和曲线拟合。分析比较了国内外几种常用的估计方法和原理，提出了一种基于卡尔曼滤波和状态方程解曲线拟合的平滑估计方法。它将给出更好的零速度校正结果。最后，利用北京市郊区某跑车的实测数据，给出了实际处理结果，并对各种方法进行了评价。关键词：惯性测量系统，零速度修正，惯性测量系统估计方法￥高中宇；王进；董景兴；早茶ｎｇｄｅ（ＴｓｉｎｇｈｕａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ）ＡＢＳＴＲＡＣＴ—Ｉｎｉｎｅｒｔｉａｌｓｕｒｖｅｙｓｔｅｍ，ＺＵＰＴ（ＺｅｒｏＶｅｌｏｃｉｔｙＵｐｄａｔｅ）ｉｓａｎｅｓ－ｓｅｎｔｉａｌｅｒｒｏｒｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄ，ｗｈｉ. .. （本文7页）如何获取此文章>；
 购买惯性测量单元：IMU是惯性测量单元，那么我们日常生活中的惯性是什么？
什么是惯性测量
它是利用陀螺仪、加速度计等惯性敏感元件和电子计算机，实时测量载体相对于地面的加速度，从而确定载体的位置和地球重力场参数的组合仪器。该系统是在惯性导航系统的基础上开发的。根据所采用的导航坐标系，可分为局部水平惯性系和空间稳定系统两类。一般采用第一种局部水平指向北惯性系统。
ins和IMU有什么区别？
GPS会告诉你你现在在哪里。导航告诉你如何到达你想去的地方。惯性导航可以简单地理解为依靠惯性器件（陀螺仪、加速度计等）的原始数据和固定的算法（深奥的东西……）输出你首先需要的信息，如位置、载体姿态、实时运动速度等。IMU是一个惯性测量单元。它主要由惯性器件（陀螺仪、加速度计等）组成，输出加速度、角速度等最原始的数据，但不能给出位置、姿态等信息。因此，ins可以简单地理解为由算法和IMU组成。
一点个人的理解，说起来比较简单，因为INS是一个庞大的系统。我希望我能帮助你
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发表于 2020-8-19 18:43:22